花都出租路灯车    针对路灯车SBW系统路感模拟问题和变角传动比特性进行了研究

      花都出租路灯车  针对路灯车SBW系统路感模拟问题和变角传动比特性进行了研究， 花都路灯车出租, 花都路灯车公司, 花都路灯车   包括路感模拟控制策略研究、基于横摆角速度增益不变的可变角传动比研究、路感模拟控制器软硬件设计以及SBW系统仿真平台的搭建。具体研究内容如下：

   （1）简要介绍了SBW系统的结构和工作原理，并采用降阶建模思想建立了数学模型。利用Simulink软件搭建SBW系统的动力学模型，同时根据项目合作公司提供的整车参数在CarSim软件中搭建无转向系统的整车模型，通过S函数接口将所搭建的动力学模型嵌入到整车模型中。从而完成建模工作，为后面进行联合仿真做准备。

   （2）在分析了转向盘力矩的影响因素的基础上设计了反馈力矩，同时考虑转向盘总成的摩擦力矩、阻尼控制、限位控制以及主动回正控制建立了转向盘力矩模型。并利用驾驶员偏好转向盘力矩的试验数据对模型中的参数进行了辨识，从而得到路感模拟的目标转向盘力矩。随后，利用SNPID控制算法实现了路感电机的闭环跟踪控制，并进行了不同工况下的仿真试验，验证了所提出转向盘力矩模型的有效性以及路感模拟控制策略的可行性。

  （3）在分析传统机械转向系统角传动比对汽车转向特性响应影响的基础上研究了SBW系统的角传动比特性。考虑汽车的稳态横摆角速度增益、转向灵敏度以及稳定性等设计了SBW系统的可变角传动比。并利用三次函数对变角传动比进行了修正。并通过仿真分析验证了所设计的变角传动比能够有效地改善SBW汽车的转向特性。

  （4）根据路感模拟控制系统的功能要求，选取MC9S12XS128为主控芯片设计合理的外围电路，包括电源转换电路、信号采集处理电路、电机驱动电路等，完成SBW系统路感模拟控制器的硬件设计。利用CodeWarrior软件编写路感模拟的控制程序，包括信号采集处理程序、工况判断程序、PID调节程序、电机驱动程序等，完成SBW系统路感模拟控制器的软件设计。随后，对目前几种常见的SBW系统硬件在环仿真平台的方案进行了简单的对比分析，并完成仿真平台的加工和搭建工作。最后，凭借硬件在环仿真试验对所提出的路感模拟控制策略进行了验证，同时也对所设计的路感模拟控制器的性能进行了测试。

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    在实际汽车中SBW系统结构要复杂的多，且系统工作环境和汽车行驶工况十分复杂，因此SBW系统控制技术的开发难度较大。而本人所研究的内容主要第六章总结与展望57涉及路感模拟和变角传动比特性两部分，而对主动转向控制和其他关键技术的研究较少，今后需要针对以下几个方面开展深入的研究：

  （1）本文在设计路感模拟控制器时采用的是有刷直流电机，有刷电机存在寿命相对较短、不易维护、换向易产生火花和噪声等缺陷。可采用永磁无刷直流电机来模拟路感，其寿命长、噪声低、电磁干扰弱，并且永磁无刷直流电机的控制精度高，可以更精确地路感模拟。

  （2）本文采用的路感模拟方法基本解决了SBW系统路感需要模拟的问题，但是没有充分考虑到驾驶员个体的差异。在后期的研究中，可聘请不同年龄和性别的驾驶员，进行大量的实车试验以得到各个年龄段男性和女性驾驶员所偏好的转向盘力矩，以此建立起可供选择的多种转向盘力矩模型。从而使驾驶员可以根据自身对路感的需求，选择较为舒适的路感。

  （3）针对SBW系统的主动转向控制，重点研究转角跟随控制，即前轮转角对转向盘转角的跟随控制；以及汽车稳定性控制，即当汽车在非稳态工况时可利用汽车状态的动态反馈，采用适当的控制算法产生附加前轮转角以改变轮胎的侧向力，从而产生附加横摆力矩使汽车重新回到稳态行驶工况。

   （4）深入研究路感模拟和主动转向的协调控制，并完善SBW系统硬件在环仿真平台，许多工况试验人员很难精确地完成，因此有必要搭建一套实施装置如转向机器人来代替试验人员的操作，以保证试验的准确性和可重复性，从而对整个SBW系统的性能进行研究。

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